▲天地蓋生產的貼合工序

從整個貼合過程可以看，前期的送紙、過膠，后期的抓盒、成型等步驟均是已經成熟的技術，而要做到高速、高精，視覺定位是關鍵。

對此，眾為興推出了針對天地蓋的高精度AVS視覺定位系統，同時配置眾為興SCARA 機器人AR4215，可以大大提升天地蓋自動化貼合時的定位精度以及生產效率。此外，該系統操作簡便，在人機交互界面中，用戶可快速切換視覺模板以及微調貼合位置補償值。

受前段工藝限制，半成品盒的直角會有毛邊和變形，紙張長寬比不一、不平的不良情況，嚴重影響了貼合的精度。此外，同一設備無法確保不同規格天地盒的貼合精度。

目前業內常用的視覺方案是，分別求紙張和盒子的對角來確定中心點，但受上述不良情況影響，致使所求中心點偏位，嚴重影響了面紙和半成品盒的貼合精度。

針對上述難點，眾為興AVS視覺系統推出的基于測量的天地蓋定位方案，包含兩種方式：

① ? ?測量方式：通過測量長邊A角和短邊B、C角來完成紙張和盒子定位；

② ? ?提取角點方式：通過提取面紙裁切角的角點，完成面紙的定位。

這兩種方式分別可解決紙張長寬比不一、直角邊變形，保證了來料一致性，進而完成位置和角度的糾偏，配合眾為興SCARA機器人AR4215，準確的將紙張和盒子貼合在一起，最終精度達到±0.1mm。

?本方案中，眾為興AVS視覺操作步驟：

△上相機面紙

△下相機盒子????

△提取面紙角點

生產過程中，由于機械晃動，導致貼盒效果會有偏位現象，常用做法需要暫停機器人然后手動修改x、y、c方向的補償值，此方式會影響生產效率且操作不簡便。

AVS視覺軟件結合SCARA機器人，研發出機器人控制功能，實現了人機的交互，可根據盒子和面紙規格，配置多種方案，實現一對一配置；可在人機交互界面實現補償值的調整。

?本方案中，眾為興SCARA機器人控制界面

　　最后，我們總結下：

　　方案概況

　　· 采用四相機定位，機器人具備完善的視覺標定方式，最終精度達到±0.1mm；

　　· 可檢測半成品盒直角變形、毛邊，紙張長寬比不一、不平等來料不良情況；

　　·人機交互界面友好，切換產品方便簡單；

　　·調試簡單，自動標定方便，完成一次標定只需5分鐘。